Séquence 5 : Robot Maxpid

La cueillette des fruits est une opération délicate qui se pratique dans un environnement sans cesse changeant. Le robot de cueillette Magali possède les fonctions suivantes :

• Cueillette des fruits par deux bras montés sur une nacelle mobile qui permet de déplacer le bras devant la végétation
• Dépose des fruits cueillis sans chocs sur un tapis de cueillette.

L’élément essentiel de la cueillette est le bras muni de son tube de préhension. Il est construit autour d’une caméra de vision artificielle qui détermine la position du fruit et en transfert les coordonnées au système mécanique articulé. Le bras n’utilise pour ses déplacements que des rotations.

La chaîne fonctionnelle Maxpid est un système dérivé du robot cueilleur Magali présenté plus haut. La société Pellenc, pour répondre au cahier des charges imposé par ce système asservi, a conçu et développé une carte et un logiciel spécifiques.

Maxpid constitue un sous ensemble du système Magali : c’est un système qui intègre toutes les fonctions mécaniques, électriques et informatiques nécessaires à un asservissement de position.