Séquence 9 : Robot Maxpid

Expérimenter, Modéliser et Résoudre pour régler la partie commande de la chaîne d’information d’un système afin d’améliorer ses performances

Structure d'une partie de la boucle ouverte sur la chaîne d'action

A votre convenance, établir le schéma-bloc

ou bien

  • sous « Matlab /Simulink » à partir du fichier « matlabSimulinkBO.slx ». Nous vous mettons également à disposition cette aide pour Simulink.

L'entrée considérée sera la commande, c'est-à-dire, la tension aux bornes du moteur.


La sortie sera la grandeur physique à asservir, c'est-à-dire, la position.


Cependant la grandeur physique visualisée dans le modèle pourra être celle qui vous convient.

Les éléments déjà présents dans votre modèle causal vierge vous permet d'importer des résultats expérimentaux. Pour cela, vous devez

  • mettre votre fichier de la mesure exporté dans le même répertoire que le fichier Jupyter « conversion.ipynb »
  • renommer votre fichier de données sous le nom « donnees.txt » ou bien de modifier le code du fichier « conversion.ipynb ».
  • exécuter « conversion.ipynb »

Que fait le fichier « conversion.ipynb » ? Il permet de

  • convertir les données exportées en listes afin que vous puissiez les manipuler à votre convenance pour éventuellement extraire des informations qui vous sembleront utiles.
  • afficher des courbes de quelques variables en fonction du temps
  • convertir les données dans un format compatible avec « Scilab / Xcos » : scilabXcos.txt
  • convertir les données dans un format compatible avec « Matlab /Simulink » : matlabSimulink.xls

Déterminer le frottement sec et le frottement visqueux ramenés au moteur.

Déterminer le moment d'inertie équivalent ramené au moteur.


Des données peuvent être volontairement manquantes afin que vous établissiez vous même un modèle simplifié.

Nous vous mettons à disposition ce fichier pour trouver la linéarité d'une fonction de transfert :

Déterminer tous les autres paramètres de votre schéma bloc à partir de la documentation technique.

Valider votre modèle en confrontant les résultats du modèle avec l'expérience.

Appeler votre professeur pour présenter le fruit de votre travail.