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Séquence 8 : Performances SLCI
& correcteur numérique
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Séquence 6 : Ingénierie numérique
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Sujet au format Jupyter NoteBook |
Séquence 5 : Rendement
Séquence 4 : Identification de l'inertie
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Séquence 2 : Loi entrée-sortie
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Séquence 8 : Double commande moteur
Problématique
L'asservissement de la verticalité du robot Geeros exige d'avoir une motorisation réactive.
Nous allons nous intéresser de manière qualitative1 à Comment peut-on arriver à faire cela ?
Pour cela, vous allez :
- identifier des caractéristiques du motoréducteur
- modéliser l'asservissement de la vitesse de rotation du moteur
- modéliser un correcteur numérique (proportionnel, proportionnel intégral et à avance de phase)