Séquence 8 : Double commande moteur

Expérimenter, Modéliser et Résoudre pour déterminer les performances globales d’un système linéaire continu invariant

Problématique

L'asservissement de la verticalité du robot Geeros exige d'avoir une motorisation réactive.


Nous allons nous intéresser de manière qualitative1 à Comment peut-on arriver à faire cela ?


Pour cela, vous allez :

  • identifier des caractéristiques du motoréducteur
  • modéliser l'asservissement de la vitesse de rotation du moteur
  • modéliser un correcteur numérique (proportionnel, proportionnel intégral et à avance de phase)