Sujet	Correction	Référence	Titre	Difficulté	Liste des compétences différenciées
Cours
	-	cinetique	Cinétique
	-	correcteur	Amélioration des performances d’un système linéaire continu invariant
	-	etudeDesChainesFermees	Etude des chaînes fermées de solides
	-	iaCours	Intelligence artificielle
	-	inertie	Caractéristiques d’inertie d’un solide
	-	ingenierieNumerique	Ingenierie numérique
	-	introDynamique	Dynamique des solides
	-	liaisons	Révisions - Liaisons
	-	performances	Performances d’un système linéaire continu invariant
-	-	pfd	Principe fondamental de la dynamique (PFD)
-	-	slci	Système linéaire continu invariant
	-	TEC	Théorème de l’énergie cinétique (TEC)
Synthèse
	-	AM	Synthèse - Action mécanique
	-	cinematique	Synthèse - Cinématique
	-	cinetique	Synthèse - Cinétique
	-	correcteur	Synthèse - Amélioration des performances d’un système linéaire continu invariant
	-	etudeDesChainesFermees	Synthèse - Etude des chaines fermees
	-	inertie	Synthèse - Caractéristiques d’inertie d’un solide
	-	liaisons	Synthèse - Liaisons
	-	performances	Synthèse - Performances d’un système linéaire continu invariant
-	-	pfd	Synthèse - Principe fondamental de la dynamique (PFD)
	-	PFS	Synthèse - Principe fondamental de la statique
	-	schemaCinematique	Synthèse - Schéma cinématique
	-	TEC	Synthèse - Théorème de l’énergie cinétique (TEC)
DC
	-	dc1	Liaison
-	-	dc2	Etude des chaînes fermées de solides
-	-	dc3	Caractéristiques d’inertie d’un solide
-	-	dc4	Principe fondamental de la dynamique (PFD) - cinétique
-	-	dc5	Principe fondamental de la dynamique (PFD)
-	-	dc6	Théorème de l’énergie cinétique (TEC)
-	-	dc7	Performances d’un système linéaire continu invariant
-	-	dc8	Amélioration des performances d’un système linéaire continu invariant
-	-	dc9	Amélioration des performances d’un système linéaire continu invariant
TD
A : Cinématique A.I : Chaîne ouverte A.II : Chaîne fermée
		A.I.1	Éolienne
		A.I.2	WiiMote
	-	A.I.3	Le Magic-Arms
		A.I.4	Bras de robot RRT
		A.I.5	Bras de robot RTR
		A.I.6	Centrifugeuse humaine
	-	A.I.7	Robot manipulateur
		A.II.1	Moteur hydaulique du type HYDROLAND
	-	A.II.2	Poulie redex
	-	A.II.3	Unité d'alésage automatisée
		A.II.4	Pompe
		A.II.5	Pince de robot
		A.II.6	Direction Twingo
		A.II.7	Train épicycloïdal
		A.II.8	Déterminer la loi entrée – sortie d'une chaîne cinématique
B : Principe fondamental de la statique B.I : Modélisation des actions B.II : Principe fondamental de la statique
	-	B.I.1	Embrayage
	-	B.I.2	Soudage par friction
		B.I.3	Étude d'un ascenseur
		B.II.1	Train d'atterrissage d'un avion
		B.II.2	Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle
		B.II.3	Chargement et déchargement des cargos porte conteneurs
		B.II.4	Camion grue
D : Étude des chaînes fermées de solides D.I : Liaisons équivalentes D.II : Étude globale D.III : Isostatisme -- Hyperstatisme D.IV : Étude informatique
	-	D.I.1	Tête orientable d'une machine à mesurer tridimensionnelle
		D.I.2	Mat-réacteur A320
	-	D.II.1	Pompe à pistons axiaux - Système de distribution automatique de barres
	-	D.II.2	Mélangeur
		D.III.1	Wii Balance Board
	-	D.III.10	Scooter Piaggio
		D.III.11	Moissonneuse-batteuse
		D.III.12	Ponceuse à vibrations rotatives
		D.III.13	Robot Ericc 3
		D.III.2	Machine de tri des objets plats
		D.III.3	Vérin hydraulique
		D.III.4	Train d'atterrissage
		D.III.5	Mécanisme de transformation de mouvement
		D.III.6	Lecteur de disque optique numérique
		D.III.7	Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle
		D.III.8	Système de freinage d'un TGV DUPLEX
		D.III.9	Mécanisme de transformation Vis-écrou
	-	D.IV.1	Robot Maxpid
E : Géométrie des masses E.I : Matrice d'inertie E.II : Moment d'inertie
	-	E.I.1	Formulaire : Centre d'inertie et matrice d'inertie
		E.I.2	Gyromètre de la plate-forme 6 axes
		E.I.3	Culbuto
		E.I.4	Éolienne
		E.I.5	Équilibrage statique d'un vilebrequin
		E.II.1	Roulette
		E.II.2	Patin d'une pompe hydraulique
		E.II.3	Bielle
	-	E.II.4	Machine de tri des objets plats
		E.II.5	Dispositif de retournement
	-	E.II.6	Arbre-balourd
		E.II.7	Rame d'aviron
F : Cinétique F.I : Torseur cinétique - Torseur dynamique F.II : Moment cinétique - Moment dynamique F.III : Moment d'inertie équivalent
		F.I.1	Manège en translation
		F.I.2	Manège rotation
		F.II.1	Éolienne
	-	F.II.2	Robot porte-outil à mouvement plan
		F.II.3	Régulateur centrifuge de la direction assistée DIRAVI
		F.II.4	Centrifugeuse humaine
	-	F.III.1	Dispositif de centrage de carton
		F.III.2	Transmission de mouvement
		F.III.3	Palan de levage
		F.III.4	Transmission mécanique du système tendeur de raquette
G : Principe fondamental de la dynamique G.I : Modélisation plane G.II : Modélisation spatiale projetée sur un axe G.III : Modélisation spatiale G.IV : Équilibrage dynamique
	-	G.I.1	Prévoir le mouvement d'une bille de billard
		G.I.2	Expérience de Timochenko
		G.I.3	Pendule d'Euler
		G.I.4	Étude du démarrage en charge d'une pompe
	-	G.I.5	Wheeling d'une moto
		G.I.6	Récupération de l'énergie de la houle marine : Système SEAREV (Système Électrique Autonome de Récupération de l'Énergie des Vagues)
	-	G.I.7	Atténuation des vibrations d'une structure dues à un tremblement de terre
		G.I.8	Yoyo astronaumique
		G.I.9	Moment d'inertie du grand vantail du portail à deux vantaux
		G.II.1	Caractérisation d'un ressort d'une pompe à pistons axiaux
		G.II.10	Mesure en continu par plongeur du niveau d'un liquide d'un réservoir
		G.II.11	Un stabilisateur qui empêche les bateaux de tanguer
	-	G.II.2	Couple nécessaire au pilotage d'un radar météorologique
		G.II.3	Éolienne
		G.II.4	Boule de flipper
		G.II.5	Robot Ericc 3
		G.II.6	Porte outil d'affûtage
	-	G.II.7	Robot pour la chirurgie endoscopique
		G.II.8	Analyse sanguine automatisée
	-	G.II.9	Sinusmatic
	-	G.III.1	Conditionneuse de balles de ping-pong
	-	G.IV.1	Machine à équilibrer les roues d'automobile
	-	G.IV.2	Machine à affranchir le courrier - Étude dynamique de l'arbre d'impression
		G.IV.3	Solide à équilibrer
H : Théorème de l'énergie cinétique H.I : Théorème de l'énergie cinétique H.II : Théorème de l'énergie cinétique et Principe fondamentale de la dynamique H.III : Rendement
		H.I.1	Mesure d'inertie
		H.I.2	Pompe
		H.I.3	Module d'inertie du R.D.C. Babolat
		H.I.4	Moteur d'entrainement d'un bras de robot
		H.I.5	Robot pour la chirurgie endoscopique
		H.I.6	Dispositif de déploiement d'une antenne de satellite
		H.I.7	Étude des performances de la technologie HSD du véhicule hybride TOYOTA Prius
		H.I.8	Mécanisme d'ouverture automatique
		H.I.9	Palan de levage
	-	H.II.1	Plateau numérique de perçage
	-	H.II.2	Malaxeur à train valseur
		H.III.1	Comportement dynamique d'un véhicule motorisé
		H.III.2	Étude d'un ascenseur
	-	H.III.3	Appareil de mammographie (Général Electric)
J : Système Linéaire Continu Invariant - Évaluation des performances : Stabilité -- Robustesse -- Rapidité -- Précision J.I : SCLI - Schéma bloc J.II : SLCI : Premier ordre J.III : SLCI : Deuxième ordre J.IV : SLCI : Éléments d'asservissement J.V.1 : Performance de stabilité : Équation caractéristique J.V.2 : Performance de stabilité : Etude des pôles J.V.3 : Performance de stabilité : Critère de Routh simplifié J.V.4 : Performance de stabilité : Critère du revers J.VI : Performance de robustesse J.VII : Performance de rapidité J.VIII.1 : Performance de précision : Erreur statique -- Erreur de traînage J.VIII.2 : Performance de précision : Erreur statique -- Erreur de traînage (étude numérique) J.IX : Annexe
		J.I.1	Mesure en continu par plongeur du niveau d'un liquide d'un réservoir
	-	J.II.1	Comparaison des comportements en boucle ouverte et boucle fermée avec fonction de transfert du premier ordre
	-	J.II.2	Identification temporelle
	-	J.II.3	Moteur à courant continu
	-	J.III.1	Comparaison des comportements en boucle ouverte et boucle fermée avec fonction de transfert du deuxième ordre
	-	J.III.2	Identification fréquentielle (premier cas)
	-	J.III.3	Identification fréquentielle (deuxième cas)
		J.III.4	Identification d'un moteur
	-	J.IV.1	Asservissement de position
	-	J.IV.2	Enregistreur
		J.IV.3	Fonction de transfert - Diagramme de Bode
	-	J.IV.4	Servomécanisme de position à retour unitaire
	-	J.IV.5	Synthèse d'après un cahier des charges
	-	J.IV.6	Système asservi de commande en position
	-	J.IV.7	Système asservi de commande en vitesse
	-	J.IX.1	Temps de réponse réduit d'un système du deuxième ordre
	-	J.IX.2	Dépassement d'un système du deuxième ordre
	-	J.IX.3	Les valeurs numériques du deuxième ordre
	-	J.IX.4	Logarithmes décimaux
	-	J.IX.5	Tableau des transformées inverse de Laplace
	-	J.IX.6	Algèbre des blocs
	-	J.V.1.1	Critère de stabilité par résolution de l'équation caractéristique
		J.V.2.1	Influence du bouclage sur la stabilité
		J.V.3.1	Stabilité
		J.V.3.2	Critère de Routh
		J.V.3.3	Stabilité avec un correcteur intégral
		J.V.4.1	Système instable 2
		J.VI.1	Marge de gain - Marge de phase 1
		J.VI.2	Marge de gain - Marge de phase 2
	-	J.VI.3	Étude du Plan Horizontal Réglable (PHR) de l'AIRBUS A340
	-	J.VII.1	Radar d'avion
	-	J.VIII.1.1	Robustesse –- Précision
		J.VIII.1.2	Stabilité – Robustesse -- Rapidité -- Précision
		J.VIII.1.3	Train pendulaire
		J.VIII.1.4	Étude d'une antenne parabolique
		J.VIII.1.5	Étude du plan horizontal réglable (PHR) de l'Airbus A340
		J.VIII.1.6	Amélioration des performances
	-	J.VIII.2.1	Influence d'une perturbation ou d'un bruit sur la précision
K : Amélioration des performances : Correcteur K.I : Correcteur proportionnel K.II : Correcteur proportionnel intégral K.III : Correcteur à avance de phase K.IV : Correcteur proportionnel dérivée intégral K.V : Étude informatique K.VI : Système linéaire discret
		K.I.1	Réglage d'un asservissement en position
		K.I.2	Étude de la précision du positionnement angulaire de la bobine d'aluminium
		K.I.3	Correcteur proportionnel
		K.I.4	Robot de pose de fibres optiques
		K.I.5	Correcteur proportionnel
		K.II.1	Asservissement en vitesse angulaire d'un moteur électrique
		K.II.2	Détermination d'un correcteur analogique
		K.II.3	Correcteur proportionnel intégral
		K.II.4	Asservissement en vitesse angulaire d'un moteur électrique
		K.II.5	Hémostase
		K.II.6	Étude d'une cellule d'assemblage pour avion FALCON
		K.II.7	Tête de coupe de tissus
		K.III.1	Correcteur à avance de phase
		K.III.2	Étude des performances de la technologie HSD du véhicule hybride TOYOTA Prius
	-	K.III.3	Réglage du gain d'un correcteur à avance de phase
		K.III.4	Réglage d'un correcteur à avance de phase
		K.III.5	Treuil de dameuse
	-	K.III.6	Modélisation et commande d'un drone miniature à voilure tournante
		K.IV.1	Tableau de bord d'automobile
	-	K.V.1	Commande électrique de vol
		K.VI.1	Prothèses myoélectriques
	-	K.VII.1	Diagramme de bode d'un correcteur Proportionnel Intégral
	-	K.VII.2	Diagramme de bode d'un correcteur Avance de Phase
	-	K.VII.3	Marge de phase
DM
		dm1.1	Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle
		dm1.2	Machine de déchargement et de chargement de combustible nucléaire
TP
-	-	2ilot-berceBebe	Berce bébé
-	-	2ilot-capsuleuseDeBocaux	Capsuleuse de bocaux
-	-	2ilot-hemomixer	Hemomixer
-	-	2ilot-leveBarriere	Lève barrière
-	-	2ilot-portailDeuxVantaux	Portail à deux vantaux
-	-	2ilot-rc4	Robot à câbles à 4 enrouleurs
-	-	2ilot-robotMaxpid	Robot Maxpid
-	-	4ilot-bancEquilibrage	Banc d’équilibrage
-	-	4ilot-conditionneuseBallesPingPong	Conditionneuse de balles de ping-pong
-	-	4ilot-portailDeuxVantaux	Portail deux vantaux
-	-	4ilot-robotGeeros	Robot Geeros
-	-	4ilot-robotMaxpid	Robot Maxpid
-	-	5ilot-berceBebe	Berce bébé
-	-	5ilot-controlx	Control’X
-	-	5ilot-portailDeuxVantaux	Portail à deux vantaux
-	-	5ilot-robotMaxpid	Robot MaxPid
-	-	6-ingenierieNumerique	Ingénierie numérique
-	-	7ci-ia	Intelligence artificielle sur le Control’X
-	-	7ci-ia-algos	<p>Les algorithmes de l’intelligence artificielle</p><ul><li>La regression linéaire multivariable</li><li>Le perceptron</li><li>Le réseau de neurones</li><li>k plus proche voisin (voir cours ITC)</li></ul>
-	-	8ci-doubleCommandeMoteur	Double commande moteur
-	-	8synthese-doubleCommandeMoteur	Modèle multiphysique
-	-	9ilot-controlx	Control’X
-	-	9ilot-pontRoulant	Pont roulant
-	-	9ilot-robotMaxpid	Robot Maxpid
Synthèse TP
-	-		Synthse de TP sur le robot Maxpid
Kholle
	-	kholle1-revision	Cinématique - Principe fondamental de la statique
	-	kholle2-tdm	Etude des chaines fermées d’un mécanisme
	-	kholle4-inertie-cinetique	Inertie
	-	kholle4-inertie-cinetique	Inertie et cinétique
	-	kholle4-pfd	Comportement dynamique d’un mécanisme (PFD)
	-	kholle5-tec	Comportement dynamique d’un mécanisme (TEC)
	-	kholle8-performances	Performances d’un système linéaire continu invariant
	-	kholle9-correcteur	Amélioration des performances d’un système linéaire continu invariant
DS
		ds1.1	<ul> <li>Théorie des mécanismes</li> <li>Fermeture cinématique</li> </ul>
		ds1.2	<ul> <li>Théorie des mécanismes</li> <li>Principe fondamentale de la statique</li> </ul>
		ds2	<ul> <li>Hyperstatisme</li> <li>Inertie</li> <li>Solide équilibré</li> <li>Cinétique</li> <li>Couple gyroscopique</li> <li>PFS</li> <li>PFD</li> <li>Puissance d'une liaison parfaite</li> </ul>
	-	ds3	<ul> <li>Théorie des mécanismes</li> <li>Fermeture géométrique</li> <li>PFD</li> <li>TEC</li> <li>Fonction de transfert</li> <li>Schéma bloc</li> </ul>
	-	ds4	A définir
TIPE
	-	asservirMoteur	Comment asservir un moteur à courant continu à partir d'une carte arduino et un shield moteur (3sigma)
	-	tipe	TIPE
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