Séquence 8 : Double commande moteur
| Situation | \(Kp\) | \(Ki\) | \(Kd\) | couple extérieur | Nom du fichier |
|---|---|---|---|---|---|
| Correction proportionnelle sans perturbation |
0.05 | 0 | 0 | Désactivé | kp005ki000cr000.csv |
| 0.1 | kp010ki000cr000.csv | ||||
| 0.2 | kp020ki000cr000.csv | ||||
| 0.4 | kp040ki000cr000.csv | ||||
| Correction proportionnelle avec perturbation |
0.05 | 0 | 0 | Activé | kp005ki000cr001.csv |
| 0.1 | kp010ki000cr001.csv | ||||
| 0.2 | kp020ki000cr001.csv | ||||
| 0.4 | kp040ki000cr001.csv | ||||
| Correction proportionnelle intégrale sans perturbation |
0.1 | 0.1 | 0 | Désactivé | kp010ki001cr000.csv |
| 2 | kp010ki020cr000.csv | ||||
| 10 | kp010ki100cr000.csv | ||||
| Correction proportionnelle intégrale avec perturbation |
0.1 | 0.1 | 0 | Activé | kp010ki001cr001.csv |
| 2 | kp010ki020cr001.csv | ||||
| 10 | kp010ki100cr001.csv |
Pour cela, dans l'application Asservissement en vitesse série (acquisition rapide),
- Si cela n'est pas déjà fait, commuter sur ON le bouton de connexion au port série
- Choisir une durée d’acquisition de 2.25 s
- Choisir un signal de type Rectangle avec
- un offset de 0 rad/s
- une amplitude de 40 rad/s
- une fréquence de 0.5 Hz
- un rapport cyclique de 80%
- un délai avant le démarrage de 500 ms
- Régler le correcteur PID selon les différentes situations ci-dessus.
- Régler la consigne de couple à -0.01 N.m que l'on activera selon les besoins
- Commuter le bouton du générateur de signal sur ON quand vous êtes prêt
- Enregistrer l'expérience sous le nom du fichier imposé.
Afficher les courbes dans la situation Correction proportionnelle avec et sans perturbation.
Commenter l'évolution des performances au cause de la présence de la perturbation.
Afficher les courbes dans la situation Correction proportionnelle
Commenter l'évolution des performances grâce l'augmentation du gain du correcteur proportionnel.
Afficher les courbes dans la situation Correction proportionnelle intégrale.
Commenter l'évolution des performances grâce à l'introduction de l'intégrateur dans le correcteur proportionnel.
Le cours à venir sur les correcteurs fera la synthèse de vos observations.
A la suite de ce cours, nous irons plus loin en proposant et en mettant en œuvre une démarche de réglage d’un correcteur.